O robot de hoje é um robot capaz de identificar peças da Lego Technic (nomeadamente as vigas) tanto por tamanho como por cor. É um robot muito interessante de se explorar e de perceber o seu funcionamento, graças ao belo design e instruções fornecidas por Kenneth R. Madsen!
Apesar de este robot apenas identificar as peças, depois de analisar a sua estrutura, é facil de saber como o tornar em algo mais complexo como um "sorter" (um separador de peças automático). Infelizmente, não pude fazer isso devido ao baixo número de peças que me sobraram após o ter montado; mas quem tem mais peças além das que vêm no set pode muito bem tentar alcançar esse objetivo!
Este robot é constituido principalmente por duas partes. A primeira, que é onde ocorre a análise das peças, e a segunda, onde se encontra a estrutura de suporte ao tijolo inteligente.
Para se proceder à análise, é introduzida a viga num pequeno espaço entre duas rodas que estão a girar e comem, literalmente, a peça! Para se saber o tamanho e a cor é apenas utilizado o sensor de cor/luz, e a movimentação da peça e permitida pelo motor médio.
O programa é um dos mais complexos que apareceu aqui no blog! A parte principal consiste na análise do tamanho e da cor e posteriormente a impressão destes dados no display do tijolo inteligente. Quando é pressionado o botão central do tijolo inteligente o programa é "ativo" e as rodas começam a girar, prontas para sugar a viga e analisa-la. É detetado o seu inicio quando a intensidade da luz que incide no sensor de luz diminui. A partir desse momento são contados os ângulos que o motor girou até a intensidade da luz voltar ao normal, significando que chegou ao fim da viga. Na volta, quando o motor faz avançar a peça até metade do comprimento que calculou, é analisada a sua cor, e depois "expulsa" para fora do robot.
Estes dois valores são armazenados em variáveis, onde mais tarde, o valor do angulo que o motor rodou é testado e convertido para o tamanho destas (5L, 7L, 9L, 11L, 13L, 15L), sendo impresso no display junto com a respetiva cor. Se reparem comecei no tamanho 5L pois se usar mais pequenas este "engasga-se" e temos de o desmontar todo para tirar a peça de lá do meio.
Podemos ver agora a parte do código onde as peças são analisadas.
Vejamos o habitual vídeo onde confirmamos o que foi descrito anteriormente.
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