O robot de hoje é chamado de FLOOR CLEAN3R. É um robot muito semelhante ao CLEAN3R do livro "The LEGO MINDSTORMS EV3 Laboratory" de Daniele Benedettelli, mas possui uma base para uma câmara, um para choques o mais perto da ponta do pano possível, e ainda um programa mais eficiente na limpeza de um chão!
É mais uma vez, composto pelos dois motores grandes, e uma base para o tijolo inteligente e sensores! Neste caso, em vez de ser um sensor a ser conectado na base é o acessório de limpeza, que na ponta ponta possui o sensor de toque associado a um "para-choques". Isto permite ao robot saber quando bate num obstáculo ou não.
O acessório de limpeza está junto ao chão, e é utilizado um pano estilo "swiffer" para agarrar as poeiras e sujidade.
O programa é eficiente na limpeza de um chão, pois faz com que o robot limpe quase todos os espaços. Isso é conseguido pois ele move-se sempre desta forma:
___ ___ ___
| | | | | Isto obriga o robot a percorrer quase todo chão,
| | | | | desde que comece numa ponta.
|__| |__| |__
O programa começa com um loop onde o robot se desloca em frente até bater contra algum objeto. Nesse momento ele para, retrocede um bocado e faz a manobra deslocando-se um pouco mais para o lado, permitindo-lhe que vá limpar o espaço ao lado onde já limpou. O loop é composto para ele virar das duas formas diferentes (esquerda e depois direita), pois, caso contrário, iria limpar sempre os dois mesmos espaços.
Vejamos agora o habitual video, onde podemos verificar tudo isto:
Se gostaram desta pequena mensagem sobre o FLOOR CLEAN3R comentem ou ponham gosto e subscrevam o blog! Vejam as outras mensagens e fiquem atentos para as próximas! Obrigado!
FOR ENGLISH VERSION OF FLOOR CLEAN3R!
Sem comentários:
Enviar um comentário
Se tiver alguma dúvida não esite em perguntar nos comentários