Continuando a nossa partilha de robots, chegou mais um! O robot de hoje, é um robot muito interessante e que me deu algum trabalho... Optei por lhe chamar HAND WRIT3R e já vão perceber porquê!
Este é um robot conhecido por muitos, do set Mindstorms EV3 de Educação, mas como já devem ter reparado o set que possuo é o normal. Como também é possível perceber, algumas peças são diferentes de um set para o outro, começando por aí a ter algum trabalho em adaptar a construção ás peças que tenho!
A base e a parte inicial do braço são praticamente semelhantes ao modelo do set de Educação, mas a o último troço do braço e a pega foram "improvisados" por mim para este ter a habilidade de escrever de uma forma diferente das impressoras que já estamos habituados a ver!
Para além do controlo da esquerda para a direita, e de cima para baixo que já é visível no modelo do set de Educação, ainda usei o motor médio para permitir um controlo da caneta de 360º na vertical! O movimento lateral do braço deve-se a um motor grande que se encontra deitado na base; e o movimento vertical do braço deve-se a outro motor grande que se encontra na ponta da primeira parte do braço.
O programa para este robot foi também um programa que me deu algumas dores de cabeça... Como não sou nenhum "expert", apenas usei blocos de ação e de espera. Difícil não foi articular os movimentos, difícil foi acertar com os ângulos e velocidades corretas, o que me fez perder muitas vezes a paciência! Ou porque a caneta rodava de mais, o braço não levantava, me riscava a mesa, ou porque prendia no papel, etc... Ao fim de cerca de 3 dias (intermitentes) a tentar corrigir os pequenos pormenores cheguei a um ponto admissível de escrita! Digo isto, porque devido aos tipos de movimentos que o braço e a caneta fazem, tem alturas onde o nível de atrito entre a caneta e o papel é muito, impossibilitando então alguns movimentos durante a escrita! Aqui está o meu programa, e como podem verificar, é longo...
Podemos agora também visualizar o habitual video do robot a funcionar.
NOTA: peço desculpa pelo dedo no braço, mas era a única forma que encontrei de reduzir o atrito entre a caneta e o papel, sem comprometer a escrita!
Se gostaram desta mensagem sobre o HAND WRIT3R comentem ou ponham gosto e subscrevam o blog! Vejam as outras mensagens e fiquem atentos para as próximas! Obrigado!
FOR ENGLISH VERSION OF HAND WRIT3R !
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